绪论#

1.1 运动控制系统及其组成#

• 控制器——模拟/数字 mcu
• 功率放大器与变换装置——电力电子设备
• 电动机及负载——被控对象
• 传感器
• 信号处理

运动控制系统概念：以机械运动的驱动设备——电动机为被控对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论指导下组成的自动控制系统

运动控制系统功能：主要控制电动机的转矩、转速和转角，将电能转化为机械能，实现运动机械的运动要求

1.2 运动控制系统分类#

按被控物理量分：

• 调速系统：以转速为被控量
• 伺服系统：以位移（角位移或直线位移）为被控量

按驱动电机分：

• 直流控制系统：直流电机带动
• 交流控制系统：交流电机带动

按控制器类型分：

• 模拟控制系统：控制器是模拟电路
• 数字控制系统：控制器是数字电路

按闭环数分：

• 单环系统
• 双环系统
• 多环系统

1.3 运动控制系统的历史与发展#

发展趋势：

1. 高频化
2. 网络化
3. 交流化