移动机器人期末复习笔记 — 索引#

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📂 章节笔记#

文件	内容
作业题解析	5 道作业题完整解答
考前重点指南	优先级排序 + 课件-笔记对照 + 复习策略

v = \frac{r\dot{\phi}_1 + r\dot{\phi}_2}{2},\quad \dot{\theta} = \frac{r\dot{\phi}_1 - r\dot{\phi}_2}{2l},\quad \dot{x}=v\cos\theta,\; \dot{y}=v\sin\theta

\delta_m = 3 - \operatorname{rank}[C_1],\quad \delta_s = \operatorname{rank}[C_{1s}],\quad \delta_M = \delta_m + \delta_s

Z = \frac{b \cdot f}{|d|},\quad d = x_l - x_r,\quad r_0 = [-b, 0, 0]^{\mathsf{T}}

p_t(l \mid o_t) = \sum_{l'} p(l \mid l', o_t) \cdot p_{t-1}(l'),\quad p_t(l) \propto p(i \mid l) \cdot p_t(l \mid o_t)

G_x = \begin{bmatrix} -1 & 0 & 1 \\ -2 & 0 & 2 \\ -1 & 0 & 1 \end{bmatrix},\quad G_y = \begin{bmatrix} -1 & -2 & -1 \\ 0 & 0 & 0 \\ 1 & 2 & 1 \end{bmatrix}

控制不考，避障不考。时间砸在 P0 上。